《高等机构学（第2版）》修订后共分十四章。对机构学的经典理论及最新研究成果作了较全面的阐述。主要内容包括机构的结构理论；铰链四杆机构的基础知识；有限分离三、四、五位置运动与函数生成平面四杆机构综合；四、五位置运动生成球面4R机构综合；平面与空间连杆机构的运动与动力分析；平面无限接近运动几何学基础；直线轨迹生成平面四杆机构综合；机构的平衡。与第1版相比增加了旋量的基础知识和基于旋量理论的机构自由度分析方法。还增加了并联机构、柔性机构的一些内容。连杆机构综合的内容也有了一些增加。《高等机构学（第2版）》可以作为机械设计及理论专业的研究生教材，也可供从事机械学理论研究与机械设计的科技人员参考。

　　“高等机构学”亦称“高等机械原理”（Advanced Mechanism Design：Analysis and Synthesis或Advanced Kinematics and Dynamics of Mechanisms），是机械设计及理论专业硕士研究生的一门必修课，研究范围十分广泛，几乎涉及所有有关一般机器及机构的设计理论、运动学与动力学分析与综合、机器人机构学、微型机械和仿生机械等。所研究的内容，在深度上应该是在本科机械原理的基础上对各种研究方法和专题进行更深入广泛的了解与掌握，为进行深入的专题研究打下牢固的基础，能够容易地读懂用各种研究方法撰写的学术论文和专著。由于所研究内容的广泛性，作为研究生和工程技术人员的参考书，内容的选取是要考虑的主要问题。目前国内正式出版的同类书籍不多，内容多有不同。在研读了国内外多种同类书籍后发现，对一些经典内容几乎每本书都作了介绍与阐述，只是繁简程度与方法不同而已，如机构的结构理论、刚体导引问题、运动几何学理论基础、布尔梅斯特理论、轨迹曲率理论、机构运动学与动力学分析的常用方法等。这些都是机构学研究者需要掌握的基础知识和进行深入研究的基础。另外，有的书中对编著者所感兴趣的研究课题也作了深入的阐述。本书除了对上述内容作了详细介绍外，也介绍了自己感兴趣的专题和研究成果。本书在介绍一些基础理论方面的知识时，对比较成熟的理论尽可能多地采用中文参考书的内容，为表示对译者劳动的尊重，其外文参考文献一般不再列出。在介绍空间机构的运动分析基础一章中，主要介绍了已故张启先院士的《空间机构的分析与综合》中的相关内容。这是一本在国内非常有影响的经典著作，空间机构研究者无所不知，研究内容的深入与广泛在国内外也是少见的。因此，在介绍其内容时一般不冒昧改动。但在有些部分偶尔也介绍一下其他方法。另外几部有影响的重要著作也是本书编写时的主要资料来源，这些在本书各章后的参考文献中都一一列出，如白师贤等编著的《高等机构学》和楼鸿棣、邹慧君主编的《高等机械原理》等。作者在多年教授这门课程时根据本校的教学要求和科学研究的需要，主要选用这些教材的部分内容和其他一些参考文献的内容组织教材。多年的教学实践使我们体会到，有些基础性的内容对读者进行高深内容的研究并能够顺利阅读相关领域的参考文献是必需的，因此本书在选材方面主要注重三方面的内容：一是基础性的内容，尽可能介绍全面、透彻、清楚；二是经典内容，尽量深入浅出，配以示例；三是最新研究成果。考虑到齿轮机构和凸轮机构都有相应的专著，因此本书主要介绍连杆机构的分析与综合的相关内容。在连杆机构的研究中，铰链四杆机构作为多杆机构研究的基础，有些方法可以直接应用于多杆机构，并考虑其应用的广泛性与实用性，本书各部分的内容大都以四杆机构为主，偶尔也涉及多杆机构的内容。
　　本书共分9章。第1章简单介绍了机构的结构理论。第2章介绍了平面连杆机构常用的分析方法。第3章详细地介绍了空间连杆机构运动分析的矩阵方法。第4章给出了几个分析示例。第5章介绍了铰链四杆机构的主要特性，主要有铰链四杆机构的尺寸型、分类、分支与回路问题和连杆曲线的特性及其应用。第6章介绍了平面运动几何学的基础知识，这些知识对机构综合是非常有用的，接着给出了机构综合示例，即铰链四杆直线机构综合。这些内容是作者多年研究成果的部分内容，是经典理论的应用。以往书中在介绍了运动几何学理论后，一般都很少介绍它的应用内容，从多年的研究经验中认识到，在机构综合中，运动几何学能够解决很多其他方法解决不了的机构综合问题，而且解决方法也不像人们想象的仅仅是“几何方法”，也是一种非常适用于计算机的解析方法。第7章介绍了“平面刚体导引”机构的综合方法，包括有限分离和无限接近的四、五位置问题的布尔梅斯特问题，还介绍了两种情况混合情况下的机构综合问题，本章的大部分内容仍为作者提出的非常适用于计算机编程计算的综合方法。第8章首先介绍了动力学的基础知识，内容为研究空间机构动力学的基础知识，接着给出了平面和空间机构分析的几个例子。第9章介绍了机构平衡的一些方法。